摘要:
为满足舰艇航行的高精度导航要求,提高惯导系统陀螺漂移估计精度,设计了基于扩张状态观测器(extended state observer, ESO)的惯导系统陀螺漂移估计算法。首先引入了惯导系统水平姿态角的ESO估计算法;其次基于惯导系统姿态控制方程,研究并推导了陀螺漂移的ESO估计算法,给出了估计误差的量化分析结论;最后对算法进行了仿真验证。结果表明,基于ESO的陀螺漂移估计方法可在短时间内快速、无超调、高精度地估计出陀螺漂移,当ΔAx=ΔAy=10-5g时,估计的稳态误差约为10-4(°)/h,提高了惯导系统后续导航精度。
夏卫星, 杨晓东. 惯导系统陀螺漂移的ESO估计算法[J]. 系统工程与电子技术, 2018, 40(12): 2804-2809.
XIA Weixing, YANG Xiaodong. ESO estimation algorithm for gyro drift of INS[J]. Systems Engineering and Electronics, 2018, 40(12): 2804-2809.