Journal of Systems Engineering and Electronics ›› 2013, Vol. 35 ›› Issue (8): 1723-1728.doi: 10.3969/j.issn.1001-506X.2013.08.23
付强文, 秦永元, 李四海
FU Qiang-wen, QIN Yong-yuan, LI Si-hai
摘要:
捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update, ZUPT)方法难以取得理想效果。利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基础上,推导了速度约束辅助的ZUPT算法模型。利用光纤SINS进行了2h的车载导航试验,间隔10min停车,零速校正得到的水平和高程定位精度均优于10 m。所提算法可以正确估计安装偏差角、惯性器件误差和初始方位误差,工程实用性强。