系统工程与电子技术 ›› 2019, Vol. 41 ›› Issue (2): 402-408.doi: 10.3969/j.issn.1001-506X.2019.02.23
董萍, 程建华, 刘利强, 牟宏杰
DONG Ping, CHENG Jianhua, LIU Liqiang, MOU Hongjie
摘要: 针对传统惯性导航系统/超短基线定位系统(inertial navigation system/ ultra short base line, INS/USBL)组合导航利用绝对位置做观测信息存在导航精度较低,且噪声异常引起抗干扰能力弱的问题,提出基于相对信息观测量的INS/USBL非线性组合导航方法。以INS解算的应答器相对于INS在基阵坐标系下的入射角、斜距信息与超短基线输出的入射角、斜距信息之差作为观测量建立量测方程。在改进SageHusa算法基础上采用容积规则,设计一种适用于非线性系统的自适应容积卡尔曼滤波估计器。仿真结果表明,该方法定位精度较传统方法提升2.4倍,在噪声异常情况下,滤波收敛,组合导航性能稳定。