系统工程与电子技术 ›› 2018, Vol. 40 ›› Issue (12): 2790-2796.doi: 10.3969/j.issn.1001-506X.2018.12.24

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基于鲁棒扩展卡尔曼粒子滤波的RAIM算法

彭雅奇1, 许承东1, 牛飞2, 李臻1, 范国超1   

  1. 1. 北京理工大学宇航学院, 北京 100081; 2. 北京卫星导航中心, 北京 100094
  • 出版日期:2018-11-30 发布日期:2018-11-30

  • Online:2018-11-30 Published:2018-11-30

摘要:

针对基于粒子滤波的接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)算法中普遍存在粒子退化和采样枯竭问题,提出基于鲁棒扩展卡尔曼粒子滤波(robust extended Kalman particle filter,REKPF)的RAIM算法。该算法利用扩展卡尔曼滤波计算粒子的建议密度函数,引导重采样做出更加准确的采样分布;同时,为了减小伪距偏差对滤波估计的影响,利用抗差估计对卡尔曼增益矩阵进行修正。通过实测数据构建卫星故障检测的检验统计量,对各状态的累加对数似然比进行一致性检测。仿真结果表明,当存在伪距偏差时,基于REKPF的RAIM算法能够有效诊断故障星,缩短告警延迟时间,提高定位精度,算法性能更好。