钟赟1, 姚佩阳1, 万路军2, 杨娟3
ZHONG Yun1, YAO Peiyang1, WAN Lujun2, YANG Juan3
摘要:
针对多无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)多任务执行问题,开展基于行动联盟的任务执行策略研究。分析了无人机行动联盟形成 (UAV action coalition formation, UACF) 策略的约束条件,建立了以最小化任务完成时间为目标函数的数学模型;设计了求解该模型的分阶段贪心规划算法 (phased greedy planning algorithm, PGPA),在进行算法状态空间描述的基础上,给出了包括任务选取、无人机〖CD*2〗任务匹配和资源分发策略等在内的算法流程;最后,通过多组仿真实验,验证了算法的有效性和优越性。