摘要:
针对多传感器的系统偏差估计问题,提出了数据压缩卡尔曼滤波的精确配准方法。首先采用无偏转换测量模型,利用各传感器局部测量值来构造系统偏差的伪测量方程,然后引入数据压缩方法得到一个合成的测量值,并使用卡尔曼滤波得到偏差估计值。转换模型的无偏特性,保证了即使在测量噪声及系统偏差较大的情形下,估计结果仍然能有较好的一致性和稳定性。同时数据压缩方法可避免传统方法的多次迭代处理,只需一次滤波过程即可完成估计。仿真实验结果表明新方法的估计结果精度良好,同时可有效降低计算耗时。
中图分类号:
李达, 胡飞, 郑学合. 数据压缩卡尔曼滤波的多传感器精确配准方法[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2011, 33(11): 2363-2367.
LI Da, HU Fei, ZHENG Xue-He. Exact data compression Kalman filter registration for multi-sensor systems[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2011, 33(11): 2363-2367.