摘要:
针对一类由多子系统组成的,具有建模误差和未知不确定性的多变量非线性系统,提出了一种自适应鲁棒定位控制方案。分别在系统数学模型已知或未知的情形下,通过对不确定性的未知范数界描述,基于Lyapunov理论和Barbalat引理,给出了滑模鲁棒控制器的综合设计方法及其自适应控制律,保证整个闭环误差系统的稳定。该方法减少了对系统模型精确度的依赖,避免了传统方法对不确定性的人为预估行为。最后,通过船舶动力定位系统的控制仿真表明了本方法的有效性。
陶洪峰1,2, 胡寿松1, 李志宇1. 一类非线性系统的自适应模糊滑模定位控制[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2010, 32(2): 362-366.
TAO Hong-feng1,2, HU Shou-song1, LI Zhi-yu1. Positioning control for a class of nonlinear systems
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