摘要:
以固定翼小型无人机的自主着陆控制为研究背景,提出了一种基于光流的固定翼小型无人机自主着陆控制方法。该方法首先在分析固定翼飞行器着陆段运动特性的基础上,将着陆阶段的控制解耦为对飞行器的横向控制和纵向控制,然后以跑道线作为特征,计算其稀疏直线光流场,并结合摄像机模型以及光流场和速度场之间的关系,用跑道线的水平流作为系统反馈,设计控制系统。最后在Simulink环境下搭建动态仿真系统,仿真结果表明,使用本文方法可以有效实现飞行器的自主着陆控制。
吴政隆1, 李杰1, 关震宇2, 牛三库1, 杨成伟1, 李扬3. 基于光流的固定翼小型无人机自主着陆控制[J]. 系统工程与电子技术.
WU Zhenglong1, LI Jie1, GUAN Zhenyu2, NIU Sanku1, YANG Chengwei1, LI Yang3. Optical flowbased autonomous landing control for fixedwing small UAV[J]. Systems Engineering and Electronics.