摘要:
针对只有目标与载机的相对距离信息,而无速度信息的跟踪控制问题,以及在任务场景中对四旋翼无人机期望姿态角有约束的要求,设计了一种位置-姿态控制器。位置控制器只需要目标与载机的相对距离作为输入,其输出保证所生成的期望姿态指令在指定的范围内。为了保证在有限时间收敛至期望姿态,姿态控制器采用了二阶滑模的设计方法,缓解了电机输出指令颤振,并对外部扰动和模型不确定性具有较好的鲁棒性。最后进行了在风场中针对多种机动形式的目标进行了跟踪飞行仿真,得到了满意的跟踪效果。
刘锦涛, 吴文海, 李静, 周思羽, 张源原. 无速度测量的四旋翼无人机移动目标跟踪控制[J]. 系统工程与电子技术, doi: 10.3969/j.issn.1001-506X.2017.02.21.
LIU Jintao, WU Wenhai, LI Jing, ZHOU Siyu, ZHANG Yuanyuan. Moving target tracking control of quadrotor UAVs without velocity measurement[J]. Systems Engineering and Electronics, doi: 10.3969/j.issn.1001-506X.2017.02.21.