摘要：
为减小网络时延给系统控制性能带来的负面影响，把传输网络以及被控对象看作是一个时变的被控系统，用Smith补偿器对时延进行补偿，并用遗忘因子递推最小二乘法对Smith补偿器中的参数进行估计，初步减小网络传输时延给系统带来的影响。将小脑模型控制器与PD控制相结合，组成复合控制器，进一步减小由时延预估误差带给系统的控制偏差，优化系统控制效果。最后，对该控制方法进行仿真实验，结果表明该方法能有效改善系统的控制性能。
黄丽莲, 陈瑾. 基于Smith补偿与神经网络的网络控制系统PD控制[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2012, 34(9): 1884-1888.
HUANG Lilian, CHEN Jin. PD control of networked control system based on Smith compensation and neural network[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2012, 34(9): 1884-1888.
