Journal of Systems Engineering and Electronics ›› 2011, Vol. 33 ›› Issue (7): 1603-1606.doi: 10.3969/j.issn.1001-506X.2011.07.32
张立川, 徐德民, 刘明雍
ZHANG Li-chuan, XU De-min, LIU Ming-yong
摘要:
协同导航定位是实现多自主水下航行器(multiple autonomous underwater vehicles, MAUVs)协同作业必须解决的关键问题。针对主从式MAUVs,提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法。在主从式结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,从AUV通过水声测量确定出相对距离和相对方位角,再辅以主AUV精确位置,得到从AUV精确位置。研究结果表明,利用主AUV作为协同导航定位,可以显著提高群体的导航定位精度。