基于非均匀B-样条的G2路径平滑方法

doi:10.3969/j.issn.1001-506X.2011.07.20

Journal of Systems Engineering and Electronics ›› 2011, Vol. 33 ›› Issue (7): 1539-1543.doi: 10.3969/j.issn.1001-506X.2011.07.20

基于非均匀B-样条的G2路径平滑方法

王振华1, 章卫国2, 李广文2, 穆旭2

1. 北京控制与电子技术研究所, 北京 100038； 2. 西北工业大学自动化学院, 陕西西安 710072

出版日期:2011-07-19 发布日期:2010-01-03

G2 path smoothing using nonuniform B-spline

WANG Zhen-hua1, ZHANG Wei-guo2, LI Guang-wen2, MU Xu2

1. Beijing Institute of Control and Electronic Technology, Beijing 100038, China;
2. College of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China

Online:2011-07-19 Published:2010-01-03

摘要/Abstract

摘要：

运用非均匀B-样条对由直线段构成的路径进行平滑,给出了样条结点参数和样条控制点的选取方法及其证明。平滑后的整条航路曲率为一连续函数,同时满足了无人机最小转弯半径要求。相比于Bezier方法,转弯准备距离缩短为原来的93.75%。仿真结果显示,本文所得航路更适合运用于障碍物密集的严苛环境中。

王振华, 章卫国, 李广文, 穆旭. 基于非均匀B-样条的G2路径平滑方法[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2011, 33(7): 1539-1543.

WANG Zhen-hua, ZHANG Wei-guo, LI Guang-wen, MU Xu-. G2 path smoothing using nonuniform B-spline[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2011, 33(7): 1539-1543.

基于非均匀B-样条的G2路径平滑方法

G2 path smoothing using nonuniform B-spline

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