摘要:
为解决多航迹规划中的避撞与协同问题,提出一种三维环境下的基于稀疏A*的多航迹协同规划方法。该方法设计了一种规划框架,分别在航迹搜索前与搜索过程中考虑多航迹的协同问题。在航迹搜索过程中,不但结合单条航迹原有的约束条件,同时还进行了航迹间的碰撞检测,并且通过航迹的协同违背量等因素来进行启发式搜索。该方法可以有效处理各类约束条件,简化启发因子,从而获得更好的规划性能。
马培军, 毛云云, 张洪涛, 苏小红. 基于3DSAS的多约束多航迹协同规划与搜索方法[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2011, 33(7): 1527-1533.
MA Pei-jun,MAO Yun-yun, ZHANG Hong-tao, SU Xiao-hong. Cooperative planning for multiple trajectories with multiple constraints based on 3DSAS[J]. Journal of Systems Engineering and Electronics, 2011, 33(7): 1527-1533.