基于自适应渐消EKF的FastSLAM算法
刘丹, 段建民, 于宏啸
FastSLAM algorithm based on adaptive fading extended Kalman filter
LIU Dan, DUAN Jianmin, YU Hongxiao
系统工程与电子技术 . 2016, (3): 644 -651 . 

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