基于碰撞危险度的无陷阱动态航路规划
陈天德, 黄炎焱, 张永亮
Non-trap dynamic path planning based on collision risk
CHEN Tiande, HUANG Yanyan, ZHANG Yongliang
系统工程与电子技术 . 2019, (11): 2496 -2506 .  DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2019.11.13

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