城市低空物流无人机飞行计划预先调配
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张洪海, 任真苹, 冯讴歌, 王非, 刘皞
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Logistics unmanned aerial vehicle flight plan pre-allocation in urban low-altitude airspace
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Honghai ZHANG, Zhenping REN, Ouge FENG, Fei WANG, Hao LIU
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表1 参数设置
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Table 1 Parameter setting
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| 参数 | 取值 | | 飞行速度v/(m·s-1) | 8 | | 单位运输成本Cd/(元·kg-1·km-1) | 0.24 | | 单位延误成本Cp/(元·s-1) | 0.17 | | 最长等待时间Tm/s | 120 | | 无人机最远航程dmax/m | 2 865 | | 无人机最大载重qmax/kg | 6 | | 最长飞行时间Tflymax/min | 16 | | 最小起飞时间间隔ΔTdep/s | 10 | | 最小到达时间间隔ΔTarr/s | 10 | | 最小交叉点时间间隔ΔTsafe/s | 10 | | R1航路距离/m | 1 008.53 | | R2航路距离/m | 1 104.94 | | R3航路距离/m | 885.84 | | R4航路距离/m | 1 258.99 | | R5航路距离/m | 872.99 | | R6航路距离/m | 1 392.31 |
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